EtherCAT使用全雙工的以太網(wǎng)實體層，從站可能有二個或二個以上的埠。若設備沒偵測到其下游有其他設備，從站的控制器會自動關閉對應的埠并回傳以太網(wǎng)幀。由于上述的特性，EtherCAT幾乎支援所有的網(wǎng)絡拓撲，包括總線式、樹狀或是星狀，現(xiàn)場總線常用的總線式拓撲也可以用在以太網(wǎng)中。EtherCAT的拓撲可以用網(wǎng)絡線、分枝或是短線（stub）作任意的組合。有三個或三個以上以太網(wǎng)接口的設備就可以當作分接器，不一定一定要用網(wǎng)絡交換器。由于使用100BASE-TX的以太網(wǎng)物理層，二個設備之間的距離可以到100米，一個EtherCAT區(qū)段的網(wǎng)絡**多可以有65535個設備。若EtherCAT網(wǎng)絡是使用環(huán)狀拓撲（主站設備需要有二個通訊埠），則此網(wǎng)絡還有纜線冗余的機能。要實現(xiàn)基于EtherCAT的電機驅動系統(tǒng)，可將重點放在EtherCAT主站設計上。重慶替代西門子EtherCAT網(wǎng)線有哪些

EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結構，所有通信均由主站發(fā)起。利用以太網(wǎng)設備**處理雙向傳輸（Tx和Rx）的特性，運行在全雙工模式下，主站發(fā)出的報文可通過Rx線返回主站控制單元。這種通信機制使整個網(wǎng)絡中不會出現(xiàn)通信，從而使網(wǎng)絡具有很好的確定性。整個網(wǎng)絡通信結構如圖1所示。EtherCAT主站發(fā)出下行報文，報文包含各個從站所需數(shù)據(jù)，并經(jīng)過所有從站。EtherCAT從站在報文經(jīng)過時，分析尋址到本站數(shù)據(jù)，根據(jù)相應命令從數(shù)據(jù)幀中抽取或插入數(shù)據(jù)，然后更新相應的工作計數(shù)器(WorkingCounter,WKC)，以標識出該數(shù)據(jù)幀被從站處理過，并將數(shù)據(jù)幀轉發(fā)到下一個相鄰的從站。該過程由從站硬件來完成，這使得EtherCAT數(shù)據(jù)幀經(jīng)過每個從站的時間極小，延遲約為100~500ns，保證了網(wǎng)絡的高度實時性。遍歷完所有從站后，經(jīng)過從站處理后的數(shù)據(jù)幀作為上行報文，從一個從站返回主站。主站收到上行數(shù)據(jù)報文后，處理返回的數(shù)據(jù)，一次通信結束。重慶替代西門子EtherCAT網(wǎng)線有哪些使用EOE技術，可以將EtherCAT從站接入互聯(lián)網(wǎng)，并使其能夠與其他設備通過互聯(lián)網(wǎng)進行交互。

EtherCAT總線控制究竟有哪些優(yōu)勢呢？傳輸速度特別快。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的。設備集成與拓展非常方便。所有支持EtherCAT總線控制的驅動器，IO模塊等設備都可以納入到EtherCAT總線控制的系統(tǒng)中。接線簡化，成本降低。EtherCAT總線控制給我們的接線帶來極大的方便，使得我們的接線工作大為簡化。只需要一根網(wǎng)線從EtherCAT總線控制卡連接到驅動器和IO模塊等設備上，**的IO輸入輸出等接線都直接接在驅動器上或者是接在總線模塊IO模塊上，這樣就**降低我們的接線成本。

試運行期間，驅動或I/O端子等節(jié)點的實際配置需要與指定的配置進行匹配性檢查，拓撲結構也需要與配置相匹配。由于整合的拓撲識別過程已延伸至各個端子，因此，這種檢查不僅可以在系統(tǒng)啟動期間進行，也可以在網(wǎng)絡自動讀取時進行（配置上載）。數(shù)據(jù)傳輸過程中出現(xiàn)的位故障可以通過評估每臺設備上的CRC校驗進行檢測——32位CRC多項式的**小漢明距為4。除斷點檢測和定位之外，EtherCAT系統(tǒng)的協(xié)議、物理層和拓撲結構還可以對各個傳輸段分別進行品質監(jiān)視，與錯誤計數(shù)器關聯(lián)的自動評估還可以對關鍵的網(wǎng)絡段進行精確定位。此外，對于電磁干擾、連接器破損或電纜損壞等一些漸變或突變的錯誤源而言，即便它們尚未過度應變到網(wǎng)絡自恢復能力的范圍，也可對其進行檢測與定位。EtherCAT總線控制卡可以連接伺服驅動器、步進驅動器及其他支持EtherCAT總線控制的設備。

單個以太網(wǎng)幀**多可進行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當于12000個數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時*為300μs。100個伺服軸的通訊也非常快速：可在每100μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實際位置及狀態(tài)，分布時鐘技術使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù)。超高性能的EtherCAT技術可以實現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的計算能力相適應，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運行速度更快。EtherCAT技術原理具有可塑性，并不束縛于100Mbps的通訊速率，甚至有可能擴展為1000Mbps的以太網(wǎng)。主站可以通過廣播和組播方式與從站通信。如果需要IP路由，可以將EtherCAT協(xié)議放入UDP/IP數(shù)據(jù)包中。重慶質量可靠的EtherCAT網(wǎng)線價格咨詢

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.EtherCAT總線接線使用一根網(wǎng)線將XPLC006E控制器的“EtherCAT總線端口”與“伺服驅動器的EtherCAT總線端口”相連即可。注意：伺服驅動器的EtherCAT接口有兩個，有些驅動器這兩個口可以隨意接，有些分為“EtherCATIN”和“EtherCATOUT”，IN口接上一級設備，OUT口接下一級設備，二者不能混用，要注意連接順序。多軸控制時伺服驅動器的EtherCATOUT口再連接下一級驅動設備的EtherCATIN口，依此類推。slot槽位編號、node節(jié)點編號和驅動器編號規(guī)則如上圖所示，EtherCAT總線接口的槽位號默認是0，節(jié)點編號按照與控制器的連接先后順序從0開始依次編號，驅動器編號則是只給帶電機設備編號，其他類型設備忽略，也是按連接順序從0開始編號，這些編號在總線指令中將會用到。硬件接線完成還需運行總線初始化程序才能與驅動器通訊，注意：使用EtherCAT總線擴展模塊時，也要執(zhí)行總線初始化操作，再映射IO的編號后才可操作擴展IO。重慶替代西門子EtherCAT網(wǎng)線有哪些

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